《When performing actions with robots, attribution of intentionality affects the sense of joint agency》由Uma Prashant Navare等人撰寫,探討了在與機器人共同執(zhí)行任務(wù)時,人們對機器人的意圖歸因如何影響聯(lián)合代理感(Sense of Joint Agency, SoJA)。聯(lián)合代理感(SoJA)是人類在與他人共同行動以改變共同環(huán)境時所體驗到的控制感。SoJA是基于動作控制和監(jiān)測的感覺運動預(yù)測過程提出的。由于當(dāng)我們與其他人一起執(zhí)行動作時,SoJA是一種普遍存在的現(xiàn)象,因此了解SoJA是否以及在什么條件下發(fā)生在與類人機器人的協(xié)作任務(wù)中是非常有趣和重要的。
在這項研究中,我們使用行為測量和腦電圖(EEG)測量的神經(jīng)反應(yīng),旨在評估SoJA是否在與人形機器人iCub的聯(lián)合動作中發(fā)生,以及它的出現(xiàn)是否受到機器人感知意向性的影響。
行為結(jié)果表明,當(dāng)機器人搭檔被呈現(xiàn)為一個有意的代理時,參與者體驗到了SoJA,而當(dāng)機器人搭檔被呈現(xiàn)為一個機械工件時,參與者則沒有。
腦電圖結(jié)果顯示,當(dāng)機器人作為一個有意識的主體出現(xiàn)時,影響SoJA出現(xiàn)的機制是對我們自己和他人行為的感官后果形成類似準(zhǔn)確預(yù)測的能力,從而導(dǎo)致類似的感官處理調(diào)節(jié)活動。
實驗設(shè)置流程。(A)在獨奏塊中設(shè)置任務(wù)。(B)在接頭塊中設(shè)置任務(wù)。(C)目標(biāo)跟蹤確認(rèn)任務(wù)的試驗順序。在每次試驗中,參與者或iCub都必須通過一系列按鍵將白色光標(biāo)移動到黑色目標(biāo)上。隨后,參與者或iCub必須確認(rèn)目標(biāo)。經(jīng)過一段可變的延遲后,確認(rèn)壓力機觸發(fā)了一個音。然后,參與者必須根據(jù)屏幕上提供的刻度對確認(rèn)按鈕和音調(diào)之間的延遲進行評分。
我們的研究采用了人形機器人iCub,通過兩個精心設(shè)計的實驗來探究人類與機器人之間的聯(lián)合代理感(SoJA)。在實驗1中,參與者首先完成了意圖立場測試,評估他們對iCub的初始意圖歸因,隨后在沒有進一步操縱的情況下,參與者要么單獨執(zhí)行,要么與iCub協(xié)作完成目標(biāo)追蹤和確認(rèn)任務(wù),最終再次進行意圖立場測試以觀察是否有變化。實驗2則在實驗1的基礎(chǔ)上增加了一個關(guān)鍵步驟:在單獨完成任務(wù)和初次意圖立場測試之后,參與者與iCub進行了一次特意設(shè)計的互動,機器人在此期間展現(xiàn)出類似人類的行為,目的是增強參與者對iCub的意圖歸因,互動結(jié)束后參與者進行了第二次意圖立場測試,最后與iCub一同執(zhí)行了聯(lián)合任務(wù)塊,以此來測試增加意圖歸因是否會促進SoJA的形成。這兩個實驗的詳細(xì)過程不僅揭示了意圖歸因在人機互動中的重要性,而且還通過行為和神經(jīng)生理數(shù)據(jù)為我們提供了SoJA形成的深刻見解。
在這項研究中,科學(xué)家們使用了時間間隔估計任務(wù)(如圖2)和腦電圖(EEG)(如圖3)來評估人們在與機器人合作時是否能感受到共同代理感(Sense of Joint Agency, SoJA),以及這種感覺是否受到人們對機器人意圖歸因的影響。
實驗1的發(fā)現(xiàn):
a時間間隔估計任務(wù):當(dāng)機器人沒有被特別介紹為有意圖的代理時,參與者在單獨操作(solo)和作為確認(rèn)者(confirmer)時,對動作和隨后的聽覺反饋之間的時間間隔估計比作為移動者(mover)角色時更短。這表明,沒有強調(diào)機器人的意圖時,參與者并沒有與機器人形成共同代理感。在認(rèn)為機器人有意圖的情況下,參與者的大腦在處理機器人和自己產(chǎn)生的聽覺結(jié)果時表現(xiàn)出類似的連接性模式,這可能有助于形成SoJA。
b.ERP分析:在solo角色中,N100波幅最大,而在mover角色中最小。N100波幅的大小反映了大腦對聽覺刺激的早期處理。較大的N100波幅通常與更強的神經(jīng)反應(yīng)相關(guān),這可能意味著參與者對自己的動作產(chǎn)生的聽覺結(jié)果有更強烈的感知和處理。在這種情況下,較小的N100波幅可能表明參與者對機器人產(chǎn)生的結(jié)果的感知和處理較弱,這與他們沒有形成SoJA的觀點一致。
c.頻譜分析:如圖4,在solo和confirmer角色中,前額中央與顳葉區(qū)域在theta波段(4到7赫茲)的連接性增強,這可能與更好的注意力和預(yù)測處理相關(guān)。而在mover角色中,這種增強不明顯,這可能反映了參與者對機器人動作的預(yù)測和感知處理較弱。
實驗2的發(fā)現(xiàn):
a.時間間隔估計任務(wù):在通過一系列互動使參與者將機器人視為有意圖的代理之后,所有角色中的時間間隔估計變得相同。這表明,在參與者認(rèn)為機器人是有意圖的代理時,他們與機器人形成了共同代理感。
b.ERP分析:即使在solo角色中N100波幅仍然最大,但在confirmer和mover角色之間沒有顯著差異。這表明,當(dāng)參與者認(rèn)為機器人有意圖時,他們對機器人行動產(chǎn)生的聽覺結(jié)果的神經(jīng)反應(yīng)與自己行動產(chǎn)生的結(jié)果類似,這支持了SoJA形成的觀點。
c.theta波段連接性:在solo角色中,前額中央與顳葉區(qū)域的連接性差異最大,而在兩個聯(lián)合角色(confirmer和mover)之間沒有顯著差異。
當(dāng)人們認(rèn)為機器人是有意圖的代理時,他們的大腦以類似的方式處理自己和機器人的行動結(jié)果,這有助于形成共同代理感。而當(dāng)機器人被視為沒有意圖的機械時,人們對其產(chǎn)生的結(jié)果的感知和處理較弱,這會阻礙SoJA的形成。意圖歸因在人機交互中起著至關(guān)重要的作用,這些發(fā)現(xiàn)對于設(shè)計更自然、更富有成效的人機協(xié)作環(huán)境具有深遠的意義。 展望未來,未來的研究可以探索不同類型的任務(wù)和社交背景如何影響SoJA的體驗。例如,不同的任務(wù)結(jié)構(gòu)或社交層次可能會改變個體對SoJA的感知。此外,研究應(yīng)考察除情感表達外,其他方式的意圖歸因操縱是否也能有效地影響SoJA的形成。這可能包括通過言語指令等非交互性手段來調(diào)整人們對機器人意圖的感知。這些發(fā)現(xiàn)不僅為理解人類如何與機器人合作提供了新的視角,也為設(shè)計更具包容性和協(xié)同性的人機交互系統(tǒng)指明了方向。
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