人形機(jī)器人感知方案或如同自動(dòng)駕駛，分為純視覺感知與激光雷達(dá)兩大路線。純視覺感
知路線以機(jī)器視覺為核心，利用攝像頭實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，其優(yōu)勢(shì)為成本低且符合人眼邏輯，在
數(shù)據(jù)積累達(dá)到一定規(guī)模后能夠超越激光雷達(dá)方案的表現(xiàn)，但在惡劣環(huán)境下，攝像頭完成感知
任務(wù)的難度也會(huì)隨之提升。
激光雷達(dá)方案可以在現(xiàn)有技術(shù)條件下實(shí)現(xiàn)快速 3D 建模，比較精準(zhǔn)的還原路況信息，形
成計(jì)算機(jī)可以快速識(shí)別、快速處理、快速應(yīng)對(duì)的方案，目前的痛點(diǎn)在于成本高昂、且對(duì)芯片
算力需求大。
特斯拉憑借自身的算法能力、數(shù)據(jù)儲(chǔ)備等優(yōu)勢(shì)，采取基于攝像頭的視覺方案；而其他企
業(yè)通常選擇基于激光雷達(dá)的技術(shù)方案。因此在人形機(jī)器人方面，特斯拉可能會(huì)堅(jiān)持純視覺路
線，隨著各類傳感器技術(shù)持續(xù)提升，產(chǎn)業(yè)鏈逐步成熟以及成本逐漸降低，未來多傳感融合的混合方案或?qū)⒊蔀橹髁鞣桨浮?
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純視覺方案
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激光雷達(dá)方案
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混合方案
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優(yōu)勢(shì)
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■成本低
■技術(shù)成熟度高
■產(chǎn)業(yè)鏈成熟度高
■符合人眼邏輯
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■識(shí)別率高
■環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)
■產(chǎn)業(yè)鏈成熟度高
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■結(jié)合前兩者技術(shù)優(yōu)勢(shì)
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劣勢(shì)
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■易受天氣影響
■易受光照影響
■算力需求較高
■需要大量圖像訓(xùn)練集
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■易受天氣影響
■成本高
■工藝復(fù)雜
■技術(shù)成熟度低
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■成本高
■供應(yīng)鏈復(fù)雜
■技術(shù)門檻高
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攝像頭可實(shí)現(xiàn)測(cè)距，但精度較低,通過 AI 算法識(shí)別，但難 以識(shí)別非標(biāo)準(zhǔn)障礙物;毫米波雷達(dá)縱向精度高，橫 精度低;激光雷達(dá)是高精度,3D 建模，易識(shí)別;
本田 ASIMO由四個(gè)運(yùn)行著 VxWorks 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的處理器構(gòu)成;歐洲 ICUB使用名為 ARCHER 的學(xué)習(xí)型算法體系;特斯拉 Optimus用Optimus 的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
人形機(jī)器人將實(shí)現(xiàn)從0到1量產(chǎn)，根據(jù)我們測(cè)算，2025年和2030年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模 分別有望達(dá)到1.4億元和249.5億元，2025-2030年全球人形機(jī)器人CAGR有望達(dá)到182%
人形機(jī)器人靈巧手進(jìn)行抓取動(dòng)作，空心杯電機(jī)為核心部件；信號(hào)解析 匯總執(zhí)行 輸出轉(zhuǎn)速 （高速、低扭矩） 降速增扭 直線傳動(dòng)轉(zhuǎn) 換為旋轉(zhuǎn)傳 動(dòng) 驅(qū)動(dòng)傳導(dǎo) 感知及力 反饋
旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器分布于肩部、手部等多自由度關(guān)節(jié)，作用是將某物旋轉(zhuǎn)到一定角度完成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng);驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，減速器為核心部件
線性執(zhí)行器位于膝肘等單自由度及腕踝等雙自由度關(guān)節(jié)，將電機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng);變旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為直線運(yùn)動(dòng)，行星滾柱絲杠為核心部件
人形機(jī)器人感知系統(tǒng)成本占比7.3%,執(zhí)行系統(tǒng)成本占比53.2%;線性執(zhí)行器成本占比31.0%;旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器成本占比17.9%;其他成本占比39.5%
執(zhí)行系統(tǒng)BOM占比最高，約53.2%（其中直線、旋轉(zhuǎn)、手部分別 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統(tǒng)占7.3%，其他芯片、電池等部件合計(jì)占比39.5%
國(guó)防科技大學(xué)Blackman;哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid; 理工匯童;浙江大學(xué)悟空;優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠;小鵬汽車PX5;達(dá)闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
全球空心杯市場(chǎng)規(guī)模從2021年的6.75億美元增長(zhǎng)至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模僅占微特電機(jī)的1.73%
特斯拉的外觀專利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請(qǐng)的方法類、結(jié)構(gòu)類專利可能尚未公開
技術(shù)當(dāng)前發(fā)展階段及趨勢(shì)：指出技術(shù)進(jìn)入穩(wěn)定發(fā)展階段，本體結(jié)構(gòu)、智能感知、運(yùn)動(dòng)控制是熱點(diǎn);提供了對(duì)人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展、產(chǎn)業(yè)布局、市場(chǎng)趨勢(shì)和未來方向的深入見解
