我國(guó)人形機(jī)器人研究始于20世紀(jì)90年代，在國(guó)家“863”計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金，以及其他部門(mén)及地方的資助下，國(guó)防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所等多家單位取得了豐碩的研究成果，培養(yǎng)了大量科研團(tuán)隊(duì)與技術(shù)人員

01 國(guó)防科技大學(xué)Blackman

國(guó)防科技大學(xué)早在1987年就開(kāi)始了步行機(jī)器人系統(tǒng)與技術(shù)領(lǐng)域的研究工作，是國(guó)內(nèi)首個(gè)開(kāi)展雙足步行機(jī)器人研究的高校。1990年，其公布的雙足步行機(jī)器人樣機(jī)能實(shí)現(xiàn)0.36km/h的靜態(tài)行走。1999年，發(fā)布了中國(guó)第一臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)行走的類(lèi)人型雙足機(jī)器人“先行者”。2003年，公布了Blackman步行機(jī)器人，最大動(dòng)態(tài)行走速度可達(dá)1.08km/h。2010年，在國(guó)家“863”計(jì)劃支持下，研制了步行機(jī)器人Blackman-Ⅱ，實(shí)現(xiàn)了仿人雙足機(jī)器人自主打乒乓球。2011年，成功開(kāi)發(fā)了步行機(jī)器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，機(jī)器人最大前進(jìn)速度達(dá)到2.5m/s。

02 哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所有多名院士和眾多杰出領(lǐng)軍科研人才，其人形機(jī)器人系統(tǒng)HIT WLR樣機(jī)系統(tǒng)已經(jīng)完成多次迭代，采用輪腿復(fù)合方式，以液壓驅(qū)動(dòng)為主，重80kg，高1.7m，具有輪式快速移動(dòng)特點(diǎn)，最高速度超過(guò)15km/h,腿式跳躍過(guò)障0.5m，并具備通過(guò)斜坡、起伏地形和搬運(yùn)能力，具有自主定位、建模和導(dǎo)航功能。此外，還研制了類(lèi)Atlas的液壓驅(qū)動(dòng)雙足機(jī)器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，擁有21個(gè)自由度，目前該機(jī)器人已完成樣機(jī)的研制。今年8月，博實(shí)股份與哈工大簽訂《戰(zhàn)略合作框架協(xié)議》，共同設(shè)立人形機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機(jī)產(chǎn)業(yè)化研發(fā)項(xiàng)目，并在未來(lái)共同推進(jìn)相關(guān)技術(shù)成果和產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化。

03 理工匯童

今年世界機(jī)器人大會(huì)北京理工大學(xué)推出了“匯童6”仿人機(jī)器人， “匯童6”身高165cm，體重為55kg，全身?yè)碛?6個(gè)自由度，可完成走、跑、跳等一系列精細(xì)動(dòng)作，奔跑速度可達(dá)7km/h，跳躍高度為0.5m，雙足原地跳躍距離可達(dá)1m，能夠自主攀登20cm高度的樓梯，自主跨越30cm高度障礙。

北理工團(tuán)隊(duì)早在2001年就開(kāi)始了第一臺(tái)人形機(jī)器人的研發(fā)，成功研制了7代人形機(jī)器人。 2002年，研制出了國(guó)內(nèi)第一個(gè)無(wú)纜行走機(jī)器人，能進(jìn)行太極拳、刀術(shù)表演；2010年，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了乒乓球?qū)Υ颍?016年起，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了摔、滾、走、爬、跳、攀等多模態(tài)運(yùn)動(dòng)能力，實(shí)現(xiàn)了具有國(guó)際首創(chuàng)的摔倒保護(hù)、翻滾、行走、爬行等多模態(tài)運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)換。目前，已實(shí)現(xiàn)6km/h的跑步速度，跳高0.5m，前跳1m，實(shí)現(xiàn)了前滾翻、站立摔倒，并重新站起等功能，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、作業(yè)、視覺(jué)識(shí)別、智能決策等關(guān)鍵技術(shù)方面，均取得重要進(jìn)展，正朝著更高的技術(shù)指標(biāo)和實(shí)際應(yīng)用方向邁進(jìn)。

04 浙江大學(xué)悟空

浙大機(jī)器人團(tuán)隊(duì)在世界機(jī)器人大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)推出第四代仿人機(jī)器人悟空，新款悟空通過(guò)融合腿足運(yùn)動(dòng)技術(shù)和環(huán)境感知技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動(dòng)態(tài)導(dǎo)航�？梢孕凶哌^(guò)包括樓梯，草地，可以過(guò)鋼管障礙物，25°斜坡等等一系列復(fù)雜地形。目前的行走狀態(tài)最高速度為6km/h。此外，目前可以實(shí)現(xiàn)最大0.5m的跳躍高度。

05 優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠

優(yōu)必選自2016年開(kāi)始研發(fā)大型人形機(jī)器人以來(lái)，經(jīng)過(guò)多代工程迭代，第一代雙足機(jī)器人Walker在CES 2018上亮相，并引起行業(yè)廣泛關(guān)注。今年熊貓機(jī)器人優(yōu)悠和Walker X 亮相成都大運(yùn)會(huì)閉幕式，其中熊貓機(jī)器人優(yōu)悠曾在迪拜世博會(huì)中國(guó)館服務(wù)6個(gè)月。Walker X身高130cm，重63kg，全身具備41個(gè)高性能伺服關(guān)節(jié)構(gòu)成的靈巧四肢、多目立體視覺(jué)和全向聽(tīng)覺(jué)等感知系統(tǒng)，行走速度最快可達(dá)3km/h，還可以在20度斜坡行走，實(shí)現(xiàn)“坡度實(shí)時(shí)自適應(yīng)”。熊貓機(jī)器人優(yōu)悠基于Walker X，以大熊貓的形象為設(shè)計(jì)原型量身定制。

06 宇樹(shù)科技H1

2023年8月宇樹(shù)科技發(fā)布了旗下首款人形機(jī)器人H1，該機(jī)器人身高約180cm，重約47kg，配備有3D激光雷達(dá)和深度相機(jī)，具有360°全景深度感知，行走速度約1.5m/s。

07 小鵬汽車(chē)PX5

今年1024科技日上，小鵬汽車(chē)創(chuàng)始人何小鵬公布了全新自研雙足機(jī)器人PX5。PX5身高150cm，具備超輕量級(jí)類(lèi)人手臂，采用驅(qū)控一體設(shè)計(jì)，單臂具備7自由度。PX5擁有仿人靈巧手，單手有11個(gè)自由度，雙指保持力1kg，采用剛?cè)峄旌向?qū)動(dòng)方案，提供對(duì)不同形狀物體的抓取包覆姿態(tài)，可實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)倒水、拿小物品、抽紙巾、與人握手等行為。據(jù)介紹，PX5擁有雙足行走和跨越障礙能力，可在室內(nèi)外大步行走、敏捷運(yùn)動(dòng)、抗擾越障。發(fā)布會(huì)上，何小鵬介紹PX5可以握螺絲刀、提箱子、捏圓珠筆、端杯倒水、騎平衡車(chē)等等。

08 達(dá)闥科技XR-4

達(dá)闥科技過(guò)往一直專(zhuān)注于輪式人形機(jī)器人。在2023世界機(jī)器人大會(huì)上第一次展出了雙足機(jī)器人XR-4（又名七仙女）。七仙女擁有60多個(gè)智能柔性關(guān)節(jié)，在業(yè)界處于領(lǐng)先水平；采用并聯(lián)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和高扭矩密度電機(jī)，峰值扭矩高達(dá)600N·m，通過(guò)多模態(tài)大模型RobotGPT賦能，實(shí)現(xiàn)高性能的具身智能。七仙女將在2025年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

09 追覓科技

今年世界機(jī)器人大會(huì)上，追覓科技展示了人形機(jī)器人，該機(jī)器人能夠在支架支撐下直立行走，并能夠在現(xiàn)場(chǎng)為觀眾制作咖啡。追覓通用人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了高度仿生，身高178cm，體重56kg，全身共44個(gè)自由度，其中單腿6個(gè)自由度，可以完成單腿站立。交互方面，配備了深度相機(jī)，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，能夠適應(yīng)不同路面，實(shí)現(xiàn)自主避障。

10 北京鋼鐵俠

北京鋼鐵俠科技有限公司成立于2015年，國(guó)內(nèi)較早從事雙足大仿人機(jī)器人研發(fā)及推廣的科技公司。創(chuàng)始人張銳來(lái)自北京聯(lián)合大學(xué)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)，先后在北航無(wú)人機(jī)所、中科院自動(dòng)化所、中國(guó)航天院五院工作，參與過(guò)無(wú)人機(jī)、機(jī)器人、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域研發(fā)工作。 在團(tuán)隊(duì)成立之初，鋼鐵俠科技兩年研發(fā)了三代人形機(jī)器人，快速完成了產(chǎn)品體系搭建，在人形機(jī)器人控制器、操作系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)等關(guān)鍵技術(shù)上也進(jìn)行了自研和技術(shù)突破，并參與了諸如宇航員人形機(jī)器人等多個(gè)國(guó)家級(jí)項(xiàng)目。

11 小米科技CyberOne

2018年小米成立了小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，提前布局進(jìn)入智能機(jī)器人市場(chǎng)。2022年8月推出人形機(jī)器人CyberOne。

12 傅利葉智能gr-1

傅利葉智能通用人形機(jī)器人gr-1于今年7月正式發(fā)布。這款機(jī)器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運(yùn)動(dòng)控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運(yùn)動(dòng)功能，結(jié)合認(rèn)知智能，能夠與人協(xié)同完成動(dòng)作，在工業(yè)、康復(fù)、居家、科研等多應(yīng)用場(chǎng)景潛能巨大。

13 星動(dòng)紀(jì)元小星

2023年08月04日清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇在北京創(chuàng)立了星動(dòng)紀(jì)元。公司專(zhuān)注于研發(fā)具身智能和人形通用機(jī)器人技術(shù)，認(rèn)為“具身智能”是人工智能的下一個(gè)浪潮，人形機(jī)器人成為其重要載體。

14 智元機(jī)器人遠(yuǎn)征A1

前華為“天才少年”、B站知名科技UP主稚暉君（真名彭志輝）今年2月在上海創(chuàng)立了智元機(jī)器人。智元機(jī)器人致力于以AI和機(jī)器人的深度融合，長(zhǎng)期投入打造有競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)器人產(chǎn)品和生態(tài)。 8月，公司推出了第一款完整人類(lèi)造型的人形雙足機(jī)器人——遠(yuǎn)征A1，身高175cm，重53kg，最高步速達(dá)7km/h，全身有49個(gè)自由度，可以承重80kg，單臂最大負(fù)載5kg。

15 逐際動(dòng)力

逐際動(dòng)力由南方科技大學(xué)長(zhǎng)聘教授張巍博士于2022年在深圳創(chuàng)立。逐際動(dòng)力是在南方科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研背景下孵化出來(lái)的通用足式機(jī)器人公司，創(chuàng)始人張巍研究人形機(jī)器人多年。2021年，他與俄亥俄州立大學(xué)團(tuán)隊(duì)在美國(guó)率先用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方法，完成了人形雙足機(jī)器人室內(nèi)外的穩(wěn)定行走。逐際動(dòng)力成立后，更進(jìn)一步，通過(guò)模型驅(qū)動(dòng)和AI混合的方式來(lái)推動(dòng)雙足機(jī)器人的研發(fā)。

16 純米科技大強(qiáng)

2023年1月19日，純米科技的官方公布了純米「全尺寸人形仿生機(jī)器人」的熒幕首秀視頻，視頻中近距離展示了機(jī)器人的全部細(xì)節(jié)，根據(jù)團(tuán)隊(duì)核心研發(fā)人員介紹，純米這臺(tái)機(jī)器人的內(nèi)部代號(hào)為“大強(qiáng)”，全身共有35臺(tái)伺服電機(jī)，機(jī)身高度靈活，五根手指均可以達(dá)到仿生級(jí)別的彎曲動(dòng)作，成熟度甚至超過(guò)小米的CyberOne。

17 熵洛智能

熵洛智能由陳康劍于2015年在上海創(chuàng)立，團(tuán)隊(duì)以同濟(jì)大學(xué)為核心，公司主營(yíng)研發(fā)ROS機(jī)器人套件、協(xié)作機(jī)械臂、人形機(jī)器人、仿生機(jī)器人、靈巧手等產(chǎn)品。

18 大連帝艾斯EX機(jī)器人

EX機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)涉及仿真皮膚、機(jī)械結(jié)構(gòu)、柔性機(jī)器人關(guān)節(jié)、運(yùn)動(dòng)控制等，比如機(jī)器人操作系統(tǒng)控制了機(jī)器人全身140多個(gè)電機(jī)使之動(dòng)作靈活精準(zhǔn)，仿真皮膚與機(jī)械結(jié)構(gòu)結(jié)合讓機(jī)器人能做出眨眼、皺眉等各種人類(lèi)細(xì)微表情。除了仿真的皮膚以外，EX機(jī)器人集團(tuán)利用多模態(tài)融合技術(shù)和專(zhuān)屬的中文語(yǔ)料GPT模型，讓這些仿生人形機(jī)器人具備可聽(tīng)、可看、可說(shuō)、可答、可思考的能力，同時(shí)擁有超高的自由度，可以靈活抓取物品，模仿人類(lèi)多種動(dòng)作與表情。

19 五八智能仿生機(jī)器人

五八智能科技(杭州)有限公司于2022年02月成立，專(zhuān)業(yè)從事仿生智能前沿技術(shù)開(kāi)發(fā)及成果產(chǎn)業(yè)化，由中國(guó)兵器裝備集團(tuán)自動(dòng)化研究所有限公司與中國(guó)兵器裝備集團(tuán)杭州智元研究院有限公司聯(lián)合成立，是中國(guó)兵器裝備集團(tuán)智能創(chuàng)新研究院仿生智能控制研究所實(shí)體運(yùn)營(yíng)單位。

20 中兵智能創(chuàng)新院伏羲

六屆上海進(jìn)博會(huì)上，中兵智能創(chuàng)新研究院伏羲人形機(jī)器人亮相，為來(lái)訪(fǎng)嘉賓進(jìn)行展區(qū)講解，該機(jī)器人采用了具身智能技術(shù)路線(xiàn)，具有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力以及廣闊的應(yīng)用場(chǎng)景。 中兵智能創(chuàng)新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系統(tǒng)總體技術(shù)部、智能集群技術(shù)部、無(wú)人平臺(tái)技術(shù)部、仿生機(jī)器人技術(shù)部等部門(mén)。

21 之江實(shí)驗(yàn)室

第八屆中國(guó)機(jī)器人峰會(huì)和亞運(yùn)會(huì)期間，之江實(shí)驗(yàn)室攜仿人鋼琴演奏機(jī)器人、高性能人形機(jī)器人、深海機(jī)器人、一體化關(guān)節(jié)、智能低空載人飛行器等多款產(chǎn)品亮相。

22 上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院小貝4.0

上海理工大學(xué)李清都教授團(tuán)隊(duì)研發(fā)的人形機(jī)器人小貝4.0，身高130cm，重量?jī)H為35kg。據(jù)了解，小貝的行走能耗很低，并且大多雙足機(jī)器人都是彎腿行走，小貝可以實(shí)現(xiàn)自然步態(tài)行走，通過(guò)輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與慣性驅(qū)動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)不到100W的行走能耗，目前在全球領(lǐng)域處于能耗最低。

23 科大訊飛

今年1024開(kāi)發(fā)者節(jié)上，科大訊飛對(duì)外正式公布人形機(jī)器人，大模型+具身智能人形機(jī)器人。星火大模型將讓訊飛AIBOT賦能機(jī)器人發(fā)展新階段，人形機(jī)器人對(duì)復(fù)雜任務(wù)的拆解、開(kāi)放場(chǎng)景的物體尋找明顯提升，在強(qiáng)化學(xué)習(xí)泛化抓取、仿人行走的復(fù)雜地形運(yùn)動(dòng)能力上都有一個(gè)非常大的提升。據(jù)悉未來(lái)訊飛將以人形機(jī)器人為牽引，來(lái)推動(dòng)‘視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作’多模態(tài)具身大模型，更好的助力機(jī)器人腦力升級(jí)。

24 加速進(jìn)化

近日，人形機(jī)器人新軍“加速進(jìn)化”完成了數(shù)千萬(wàn)元天使輪融資，本輪資金將主要用于產(chǎn)品研發(fā)量產(chǎn)及團(tuán)隊(duì)搭建等方面。公司成立于2023年，致力于研發(fā)更富有行動(dòng)能力的人形機(jī)器人本體和易于開(kāi)發(fā)的運(yùn)控開(kāi)發(fā)平臺(tái)。公司創(chuàng)始人程昊曾是字節(jié)系高管，同時(shí)具有大規(guī)模產(chǎn)研團(tuán)隊(duì)管理和復(fù)雜業(yè)務(wù)商業(yè)化的經(jīng)驗(yàn)，師從清華大學(xué)人形機(jī)器人專(zhuān)家趙明國(guó)教授。

加速進(jìn)化早期將重點(diǎn)關(guān)注開(kāi)發(fā)者領(lǐng)域，為AI企業(yè)、科研院所提供人形機(jī)器人，快速實(shí)現(xiàn)標(biāo)品量產(chǎn)供貨。

巨大的市場(chǎng)空間，行業(yè)前景如星辰大海，人形機(jī)器人將迎來(lái)巨大機(jī)遇。人形機(jī)器人反映了當(dāng)今世界智能裝備的最高技術(shù)水平。據(jù)國(guó)際投資銀行高盛預(yù)測(cè)，到2035年，人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到1540億美元。但總體來(lái)看，人形機(jī)器人還處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展培育期，亟須加強(qiáng)頂層設(shè)計(jì)、凝聚產(chǎn)業(yè)共識(shí)、明確發(fā)展方向，加大算法、算力、數(shù)據(jù)的開(kāi)源力度，做好人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈布局、配套建設(shè)，才能共同構(gòu)建產(chǎn)業(yè)發(fā)展良好生態(tài)。