將四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動機器人的運動模型。
如圖 2.4所示，以ICR-COM為橫軸線，以CENTER-COM為縱軸線，假設(shè)了虛擬左右輪的位置分別位于點L和R，這里需要注意的是虛擬輪間距LR的長度不一定等于真實輪間距QP的，且虛擬輪間距LR是動態(tài)變化的，筆者的分析如下：
假如沒有旋轉(zhuǎn)運動（無滑移），意味著只有vl和vr，且vf和vb均為0，此時LR=QP；而如果存在旋轉(zhuǎn)運動，也就是vf和vb不為0，存在滑移現(xiàn)象，則實際情況發(fā)生了變化，也就是說按照vl和vr及PQ計算出來的角速度，并不是真實的角速度，而旋轉(zhuǎn)分運動不同，滑移（滑動摩擦）程度不同，對實際的角速度影響也不同，因此虛擬輪間距LR是動態(tài)變化的，與滑動摩擦相關(guān)，因此不同摩擦系數(shù)的地面與輪胎接觸，對實際旋轉(zhuǎn)運動也是有著不同影響的。
本文從四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動機理分析其運動規(guī)律，建立了四輪驅(qū)動移動機器人(SSMR)的運動模型，并深入分析了SSMR獨有的運動特性。基于上述分析，將SSMR簡化為兩輪差速驅(qū)動機器人模型，推導(dǎo)了SSMR的較為完整運動控制模型，給出了重要參數(shù)計算的實驗方案。從運動性能等方面分析了SSMR與car-like robot、兩輪差速驅(qū)動機器人的異同之處，并說明SSMR的適用場景。
全向移動機器人有三個自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自旋的動作,機器人逆時針旋轉(zhuǎn)的時候,角速度w為正,反之為負
4類機器人底盤運動路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線
底盤性能包括具體導(dǎo)航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作時長等;越障和避障能力機器人底盤性能中的核心性能,關(guān)乎到后期機器人的行走姿態(tài)和工作效率
創(chuàng)澤方舟機器人底盤擁有強大的識別感知與分析判斷能力,利用激光雷達+超聲波雙重導(dǎo)航方式讓定位與導(dǎo)航更加精準(zhǔn),穩(wěn)定性更強,覆蓋每一個角落
運動底盤是移動機器人的重要組成部分,完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機,電機驅(qū)動,stm32單片機開發(fā)板等配
創(chuàng)澤輪式移動機器人底盤應(yīng)對不同高度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應(yīng)對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內(nèi),規(guī)劃路徑0.08s
創(chuàng)澤機器人底盤來其融合了激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法,做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能
創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm,差速驅(qū)動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機*2
國內(nèi)外的機器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德
通用性:不同場景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設(shè)計壽命,電磁兼容
云跡機器人底盤高內(nèi)聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動呼叫電梯,室內(nèi)場景多地形適應(yīng)能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場景內(nèi)規(guī)劃路徑0.08s
智能電源管理系統(tǒng)是在機器人內(nèi)首次引入了車載級別的安全方案;六輪懸掛底盤區(qū)別于輪式機器人常用的3輪和4輪結(jié)構(gòu);使用了基于消息的CAN協(xié)議
